091128

部品取りとなっていたRS125整備。リアブレーキは予備部品から拾ってきて装着、 フロントは、ヤフオクで落としてブラストかけたところで中座していたフロン トキャリパーに新品のシール、ピストン、ピンで組んで装着。ブラストが下手 で、ちょっと残念風味。もっと大容量のコンプレッサがあって、エア圧の調整 ができたらなとは思うものの、思わないように。もうガレージに場所がないん だ。
マスタシリンダは1/2インチ(12.7mm)がよかったのだけど(CR85で使ってるやつ。 88'NSR250R)、手持ちのはどれも14mmだったので、14mmで。カッツン気味になる けど、大丈夫でしょう。カッツン好きだし。

スピードセンサはリアブレーキロータにつけていて、今迄、CR85とRS125でロガー をつけかえる時にはキャリパーごと交換していたのだけど、それぞれ別に作る ことにしました。使わなくなったApe用のバックステップから切り出し。
ここで問題が。DROの表示ユニットが動かない...。

バラして調べてみたところ、なんと電源のトグルスイッチが接触不良になって いた。トグルをぐりぐりすると電源が入ったりもする。ガレージ用にはもっと 屈強なのがいいということで、もうちょっと大きいスイッチに交換。
机の上でいじっている時と、ガレージに装備されて実際にいじられる時とだと 操作の荒さが違うんだよね。
今見ると、結構このモジュール頑張って作ってる。こういうのそろそろ基板を 作ってみたいとも思いつつ、野望的には、フライスをCNC化して、これで基板を 切削なんだ。

PWMのテスト → サーボモータを動かす
フライスをボールネジ仕様にする。
サーボモータを取りつけ。
モータ制御のアプリケーション

これもいつになるかは予測もつかないプロジェクト。ここずっとサーボモータ 買ったところで進んでない。

Adding Scheduler Activations to Mach 3.0

Paul Barton-Davis, Dylan McNamee, Raj Vaswani, and Edward D.Lazowska
University of Washington

Technical Report 92-08-03 Reversed March 1993

続き。スケジューラアクティベーションの概念がわかってないので、ちょっと 訳がつらい。このあたり一度マイOSで思うがままに実装してみると状況がわかると思う のだけど、ユーザランドまで実装するまでの時間もなく。

1.4 枠組の設計

スケジューラアクティベーションのモデルにおいて、それぞれのジョブのユー
ザ層スレッドシステムは、それに割当てられたプロセッサの制御をし、この割
当てが変更されたら、通知される。カーネルは、ジョブに割当てられたプロセッ
サ毎にスケジューラアクティベーション(実行コンテキスト)を提供し、関連す
るイベントがあれば、通知する責任を負う。

Machのカーネルスレッドの振舞いを変更することでスケジューラアクティベー
ションを実装した。我々の実装の構造に影響する、一つの重要な設計上の決定
はプロセッサ割当てモジュールの導入で、これは、ある意味Machの既存のカー
ネルスレッドのスケジューラを置き換えるものである。Machカーネルのスケー
ジューリング方針はスレッド基底で、"quantum-driven"である。この方針は伝
統的な仕事量に対しては適切だが、スケジューラアクティベーションのアプリ
ケーションと、カーネルの間で伝達される情報を活用するという方針において
は、荷が重い。ただし、Machの「プロセッサセット[Bla90]」によって、標準の
スレッド基底の方針(これは我々の目的には不適)を回避でき、それを我々のタ
スク基底のものに置き換えることができる。プロセッサセットは、タスク、ス
レッド、プロセッサの割当てのカーネルの機能である。
我々の設計は、それぞれのタスクはそれ自身のプロセッサの組を持つ。

方針モジュールは、タスクに応じた割当ての判定と、タスク間の優先度に基い
て様々なプロセッサの要求を監視する。この新しい方針モジュールはカーネル
内でもユーザ層のサーバでも実装できる。色々な方針を試すことのできる柔軟
性のある後者を選んだ。これから先に述べる、我々が最終的に選択した方針は、
ユーザ層の「プロセッサ割当てサーバ」にカプセル化し、選択すれば既存のカー
ネル機構を使うことができるものである。: プロセッサはそのタスクのプロセッ
サセットによってよって割当てられ、そしてそれは、そのセットから除かれる
ことで横取りされる。この設計は、このシステムが三つの要素から構成される
ことを意味する。

+ イベントの通知のような基本的な機構を実装するためのカーネルの変更。こ
  れらは次の章で検討する。

+ スケジューラアクティベーションで使われるタスクの間で割当てられるプロ
  セッサの管理をするユーザ層のサーバ。このサーバの実装と、その方針につ
  いては三章で検討する。

+ この新しいカーネルの機構を使うためのユーザ層のスレッドパッケージ。こ
  れは四章で述べる。